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1 引言
傳統(tǒng)關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)存在采用人工手動(dòng)拖拽、離線測(cè)量方式及測(cè)量效率低等缺點(diǎn)，無(wú)法滿足在線、智能及高精度測(cè)量的發(fā)展要求。為實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)在線自動(dòng)測(cè)量，需要開(kāi)發(fā)一款可以實(shí)現(xiàn)工件測(cè)量點(diǎn)抓取、運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制、測(cè)量數(shù)據(jù)記錄、運(yùn)算和誤差補(bǔ)償?shù)裙δ艿臏y(cè)控軟件。
學(xué)者們?cè)诰哂蓄?lèi)似結(jié)構(gòu)的串聯(lián)機(jī)械臂測(cè)控軟件及其仿真測(cè)試方面取得了不少成果。李哲樸等研發(fā)的軟件被應(yīng)用于機(jī)器人離線編程，可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行建模仿真及碰撞檢測(cè)，但僅能實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互仿真分析，無(wú)法將仿真模型與測(cè)量機(jī)硬件直接連接。目前常用的ADAMS軟件可以用于預(yù)測(cè)機(jī)械系統(tǒng)性能、可活動(dòng)范圍及碰撞檢測(cè)等，但其仿真不是實(shí)時(shí)仿真，且無(wú)交互功能，仿真速度慢。王帥使用軟件開(kāi)發(fā)了機(jī)械臂虛擬交互平臺(tái)，可以實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景虛擬測(cè)試，但無(wú)法滿足現(xiàn)實(shí)環(huán)境的交互需求。張戟等利用軟件進(jìn)行三維建模，并運(yùn)用ADAMS、AME Sim和開(kāi)展聯(lián)合仿真。方偉結(jié)合與QT平臺(tái)搭建了虛擬仿真環(huán)境，但僅能滿足示教機(jī)器人的使用與操作，兼容性差。
上述國(guó)內(nèi)外研究的機(jī)械臂控制與仿真軟件無(wú)法滿足目前自驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)臂測(cè)量機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制和測(cè)量需求，因此有必要重新開(kāi)發(fā)一種能滿足測(cè)量機(jī)運(yùn)動(dòng)控制、測(cè)量功能以及精度要求的測(cè)控軟件。
2 上位機(jī)測(cè)控系統(tǒng)軟件分析
2.1 自驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)工作原理
自驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)（簡(jiǎn)稱(chēng)測(cè)量機(jī)）的整體結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖1，由上位機(jī)、控制系統(tǒng)和測(cè)量機(jī)本體三大部分組成，通過(guò)改造手動(dòng)關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)結(jié)構(gòu)，在關(guān)節(jié)處添加電機(jī)、減速器和編碼器等，實(shí)現(xiàn)測(cè)量機(jī)自驅(qū)動(dòng)定位和測(cè)量。
測(cè)量機(jī)本體由1個(gè)基座、3個(gè)雙關(guān)節(jié)、1個(gè)測(cè)頭和3段連桿組成；控制系統(tǒng)分為主測(cè)控模塊和3個(gè)關(guān)節(jié)測(cè)控模塊兩大部分，主測(cè)控模塊負(fù)責(zé)總體運(yùn)行、各模塊間協(xié)調(diào)及與上位機(jī)通信；每個(gè)關(guān)節(jié)測(cè)控模塊主要負(fù)責(zé)一個(gè)雙關(guān)節(jié)電機(jī)閉環(huán)控制、傳感器的數(shù)據(jù)采集與傳輸。工作時(shí)，控制系統(tǒng)接到上位機(jī)傳輸?shù)闹噶?，轉(zhuǎn)化為電信號(hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使測(cè)頭到達(dá)指定位置，角度編碼器采集轉(zhuǎn)角值實(shí)時(shí)傳輸?shù)缴衔粰C(jī) 。
測(cè)量機(jī)工作時(shí)，將被測(cè)工件三維模型導(dǎo)入測(cè)控軟件，精確抓取待測(cè)點(diǎn)，并對(duì)其三維坐標(biāo)和測(cè)量機(jī)測(cè)頭初始坐標(biāo)進(jìn)行路徑規(guī)劃，獲取待測(cè)點(diǎn)與測(cè)頭初始位置之間的最優(yōu)路徑，實(shí)現(xiàn)最佳定位與測(cè)量精度。同時(shí)利用運(yùn)動(dòng)學(xué)反解算法，結(jié)合測(cè)量機(jī)動(dòng)力學(xué)分析結(jié)果，確定測(cè)量機(jī)6個(gè)關(guān)節(jié)的角度變化范圍，傳輸?shù)綔y(cè)量機(jī)電機(jī)控制系統(tǒng) ，控制組成3個(gè)關(guān)節(jié)的6個(gè)關(guān)節(jié)模組運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)測(cè)量機(jī)的精確定位與測(cè)量。關(guān)節(jié)模組編碼器測(cè)量得到的角度值被反饋到上位機(jī)測(cè)控軟件中，基于D-H模型利用測(cè)量機(jī)建立測(cè)量模型，實(shí)時(shí)顯示測(cè)量機(jī)測(cè)頭位置，并利用誤差補(bǔ)償算法進(jìn)行三維坐標(biāo)誤差補(bǔ)償，最終實(shí)現(xiàn)測(cè)量精確定位和高精度測(cè)量。
圖1 自驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)結(jié)構(gòu)
2.2 測(cè)控系統(tǒng)軟件需求分析
由上述測(cè)量機(jī)的工作原理可知，為了實(shí)現(xiàn)測(cè)量機(jī)路徑規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制、精確定位、誤差補(bǔ)償和精確測(cè)量，本文研究的測(cè)控軟件需滿足以下功能需求。
（1）自動(dòng)測(cè)量需獲取工件待測(cè)點(diǎn)相對(duì)于測(cè)量機(jī)的三維坐標(biāo)值，因此應(yīng)在上位機(jī)軟件中導(dǎo)入待測(cè)零件和測(cè)量機(jī)模型，生成虛擬三維工件，并將加工零件轉(zhuǎn)化到測(cè)量機(jī)的坐標(biāo)系中，精確抓取被測(cè)工件的空間位置。
（2）測(cè)控軟件與軟件連接，由抓取得到的坐標(biāo)點(diǎn)反算出各個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角值，并利用軌跡規(guī)劃算法得到最優(yōu)路徑。將計(jì)算得到的轉(zhuǎn)角通過(guò)通信方式傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)中，完成軟件與硬件的連接達(dá)到自驅(qū)動(dòng)控制的目的。
（3）測(cè)控軟件需要配置數(shù)據(jù)庫(kù)，將測(cè)量系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸?shù)缴衔粰C(jī)軟件進(jìn)行存儲(chǔ)，并利用算法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行誤差補(bǔ)償，完成自動(dòng)測(cè)量。
3 測(cè)量機(jī)上位機(jī)測(cè)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
對(duì)上位機(jī)通信系統(tǒng)軟件需求進(jìn)行深入分析，確定軟件需要具備的功能，完成整體軟件框架設(shè)計(jì)和軟件環(huán)境需求配置。使用2015開(kāi)發(fā)平臺(tái)，并利用MFC與跨平臺(tái)API的實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境的軟件設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā) 。
3.1 測(cè)量系統(tǒng)軟件功能分析
針對(duì)測(cè)量機(jī)軟件需求，上位機(jī)軟件應(yīng)具備登錄頁(yè)面、三維模型顯示、軌跡規(guī)劃、定位測(cè)量、參數(shù)顯示、誤差補(bǔ)償和通信等七大功能（見(jiàn)圖2）。
為了精確抓取被測(cè)工件的三維坐標(biāo)，三維模型顯示模塊需要將被測(cè)工件的三維模型導(dǎo)入上位機(jī)建立的測(cè)量機(jī)三維測(cè)量坐標(biāo)系中，進(jìn)行模型的重構(gòu)、旋轉(zhuǎn)、縮放和平移等操作，精確抓取零件測(cè)量點(diǎn)和路徑規(guī)劃點(diǎn)的三維坐標(biāo)，并顯示在軟件窗口中。
圖2 功能模塊
為了將抓取到的坐標(biāo)點(diǎn)通過(guò)軟件中S型軌跡規(guī)劃算法反算出6個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角值并顯示在相應(yīng)控件中，軌跡規(guī)劃功能需要與算法鏈接。為了實(shí)現(xiàn)定位測(cè)量，軟件需具備設(shè)置6個(gè)關(guān)節(jié)的速度與加速度的功能，并通過(guò)通信控制各關(guān)節(jié)的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 。
為了能夠驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)電機(jī) ，上位機(jī)通過(guò)通信功能將反解算出的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角和最優(yōu)路徑發(fā)送給控制器，同時(shí)接收光柵傳感器實(shí)時(shí)采集反饋回的6個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角。執(zhí)行器模塊通過(guò)以太網(wǎng)通信，光柵傳感器通過(guò)串口通信實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸。針對(duì)常用通信方式及高實(shí)時(shí)性要求，決定采取串口通信與以太網(wǎng)通信方式。
為獲得當(dāng)前關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，需要實(shí)時(shí)顯示采集6個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角值和測(cè)頭三維坐標(biāo)位置及6個(gè)關(guān)節(jié)速度。為實(shí)現(xiàn)對(duì)被測(cè)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行誤差實(shí)時(shí)補(bǔ)償，測(cè)量軟件需要具備誤差補(bǔ)償功能。將采集的6個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)、速度、加速度和標(biāo)定得到的桿長(zhǎng)、偏置值、扭轉(zhuǎn)角，代入由軟件編寫(xiě)的誤差補(bǔ)償程序，算出點(diǎn)位誤差、標(biāo)準(zhǔn)偏差和平均誤差，從而實(shí)現(xiàn)三維坐標(biāo)的實(shí)時(shí)補(bǔ)償，并將補(bǔ)償前與補(bǔ)償后的三維坐標(biāo)數(shù)值同步顯示在軟件界面中，便于后續(xù)誤差補(bǔ)償效果對(duì)比。
3.2 測(cè)控系統(tǒng)軟件框架設(shè)計(jì)
采用2015中的MFC單文檔應(yīng)用程序框架和開(kāi)放端口進(jìn)行測(cè)量機(jī)測(cè)控軟件界面編寫(xiě) 。軟件主體框架分為菜單項(xiàng)、左側(cè)三維圖形顯示部分和右側(cè)參數(shù)輸入與顯示部分（見(jiàn)圖3）。通過(guò)類(lèi)拆分窗口，在類(lèi)中聲明類(lèi)型的對(duì)象，重寫(xiě)框架類(lèi)的()函數(shù)，并利用界面掛載自定義消息宏完成通過(guò)菜單項(xiàng)選擇調(diào)用不同類(lèi)的Dlg界面mapx寫(xiě)的地圖能在別的程序中調(diào)用嗎，以完成不同功能。
3.3 測(cè)控系統(tǒng)軟件搭建
3.3.1 自驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)模型抓取
本文編寫(xiě)的用于三維模型導(dǎo)入重構(gòu)和三維模型坐標(biāo)抓取的顯示模塊，利用2015和開(kāi)放端口，將MFC的繪制設(shè)備DC與的繪制環(huán)境RC連接起來(lái) 。
圖3 軟件整體界面
具體方法為軟件建模后，存儲(chǔ)為.obj文件，采取glfw+glad的程序框架和庫(kù)讀取.obj模型文件。在中定義一個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，包含位置向量、法向量和紋理坐標(biāo) ，定義一個(gè)結(jié)構(gòu)體存儲(chǔ)紋理數(shù)據(jù)的id 。定義一個(gè)mesh類(lèi) ，將所有數(shù)據(jù)賦予網(wǎng)格，最終調(diào)用Draw函數(shù)繪制網(wǎng)格。利用庫(kù)中的::::()加載模型，并轉(zhuǎn)移至上面創(chuàng)建的Mesh對(duì)象中。
采用射線拾取算法獲取測(cè)量機(jī)三維模型測(cè)頭所在坐標(biāo)點(diǎn)及工件待測(cè)點(diǎn)坐標(biāo)；點(diǎn)擊屏幕二維坐標(biāo) ，經(jīng)過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)化得到投影點(diǎn)；以近平面為起點(diǎn)，向遠(yuǎn)平面方向發(fā)出一條射線，射線與物體相交得到待測(cè)工件坐標(biāo)點(diǎn)和測(cè)頭坐標(biāo)點(diǎn) 。
3.3.2 調(diào)用運(yùn)動(dòng)學(xué)反解和軌跡規(guī)劃算法
用于調(diào)用軟件中編寫(xiě)好的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解算法的軌跡規(guī)劃模塊，選擇在MFC中調(diào)用軟件編譯生成DLL，并在其文件中編寫(xiě)算法程序，根據(jù)mcc-W :Test-T link:lib Test命令生成庫(kù)文件和頭文件。將生成的庫(kù)文件與頭文件添加到項(xiàng)目中，并配置VS的編譯環(huán)境。初始化的調(diào)用：
if (!tion(NULL，0))
{(_T(“Could not!”))；
；}
if (!())//文件名+構(gòu)成
{(_T(“Could not!”))；
；}
初始化后編寫(xiě)程序調(diào)用軟件已寫(xiě)好的算法。
3.3.3 存儲(chǔ)編碼器采集的數(shù)據(jù)
選擇SQL 數(shù)據(jù)庫(kù)作為測(cè)控系統(tǒng)軟件的數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)，對(duì)編碼器采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)和查詢(xún)等操作。MFC采用ADO技術(shù)鏈接SQL 數(shù)據(jù)庫(kù) 。
(1)在SQL 數(shù)據(jù)庫(kù)中建立Jointθ數(shù)據(jù)庫(kù)，并新建表。
(2)加載ADO庫(kù)，將以下代碼加入.h中。
# “c:/ files/ files//ado/.dll”(“EOF” ， ””)
(3)創(chuàng)建和對(duì)象。代碼如下：
；//初始化ADO服務(wù)器
rdset；//對(duì)ADO服務(wù)器操作對(duì)象
(4)在MFC單文檔的分割對(duì)話框()函數(shù)中鏈接數(shù)據(jù)庫(kù) ，可以通過(guò)SQL語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、查詢(xún)、修改和刪除等操作。
3.4 驅(qū)動(dòng)測(cè)量機(jī)運(yùn)動(dòng)
通過(guò)串口或以太網(wǎng)通信方式解決PC端上位機(jī)軟件與坐標(biāo)測(cè)量機(jī)下位機(jī)系統(tǒng)實(shí)時(shí)通信的問(wèn)題，將上位機(jī)中設(shè)置的信息傳輸?shù)较挛粰C(jī)系統(tǒng)，控制坐標(biāo)測(cè)量機(jī)運(yùn)動(dòng)，達(dá)到下位機(jī)系統(tǒng)采集到的角度數(shù)據(jù)傳輸?shù)缴衔粰C(jī)軟件中進(jìn)一步處理的目的。
3.4.1 串口通信
本文上位機(jī)與關(guān)節(jié)臂的實(shí)時(shí)通信利用類(lèi)進(jìn)行串口通信的編寫(xiě) ，將類(lèi)添加到軟件編寫(xiě)工程中，定義一個(gè)變量來(lái)標(biāo)志串口打開(kāi)，對(duì)按鈕“打開(kāi)串口”添加響應(yīng)函數(shù)完成對(duì)串口的初始化。在.h的頭文件中對(duì)類(lèi)賦予一個(gè)具體的對(duì)象。通過(guò)串口號(hào)、波特率和校驗(yàn)位等打開(kāi)串口，根據(jù)通信協(xié)議將波特率設(shè)置為，數(shù)據(jù)位設(shè)置為8位，停止位1位，無(wú)校驗(yàn)位。
實(shí)現(xiàn)ASCII文本和十六進(jìn)制數(shù)據(jù)發(fā)送與顯示。在中對(duì)“發(fā)送”按鈕添加事件響應(yīng)函數(shù)d()，檢查串口是否打開(kāi)，如果沒(méi)有打開(kāi)則直接退出函數(shù) ，打開(kāi)則調(diào)用()函數(shù)讀取編輯框中的數(shù)據(jù) 。再根據(jù)十六進(jìn)制數(shù)據(jù)和ASCII文本調(diào)用類(lèi)中的兩種不同發(fā)送函數(shù)發(fā)送數(shù)據(jù) 。添加自定義消息響應(yīng)函數(shù)()接收消息，同樣根據(jù)十六進(jìn)制和ASCII碼調(diào)用不同的接收函數(shù)()、()，并將消息顯示在串口通信界面的接收編輯框中。
3.4.2 以太網(wǎng)通信
上位機(jī)作為以太網(wǎng)通信中的客戶(hù)端，利用 API進(jìn)行基于TCP的網(wǎng)絡(luò)連接，向下位機(jī)服務(wù)器端請(qǐng)求服務(wù) 。
（1）用MFC提供的()函數(shù)加載套接字庫(kù) ，在類(lèi)中增加一個(gè)類(lèi)型成員變量，用于創(chuàng)建套接字，并在類(lèi)的“連接”按鈕中添加事件響應(yīng)函數(shù)() ，在此函數(shù)中調(diào)用()函數(shù)加載套接字，加載的網(wǎng)絡(luò)版本為2.2版本。
(2)套接字創(chuàng)建成功后mapx寫(xiě)的地圖能在別的程序中調(diào)用嗎，將其綁定到某個(gè)IP地址和端口上，IP地址和端口號(hào)通過(guò)IP地址編輯控件和端口號(hào)編輯控件獲取，完成后向服務(wù)器發(fā)出連接請(qǐng)求，連接成功即可發(fā)送及接收消息。
(3)在類(lèi)的“發(fā)送”按鈕中添加事件響應(yīng)函數(shù)()函數(shù) ，使用()和()函數(shù)獲取相應(yīng)的編輯框控件和信息。利用Send()函數(shù)發(fā)送數(shù)據(jù) 。
（4）在類(lèi)中自定義靜態(tài)線程函數(shù)( p)，獲取主線程傳遞的套接字和窗口句柄。
4 仿真測(cè)試結(jié)果
4.1 測(cè)量機(jī)三維模型顯示
將測(cè)量機(jī)模型和待測(cè)零件導(dǎo)入軟件，獲取測(cè)頭和待測(cè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)點(diǎn) 。同一模型在不同軟件中的顯示效果見(jiàn)圖4 。對(duì)模型進(jìn)行平移、縮放和旋轉(zhuǎn)等操作，并拾取模型上三維坐標(biāo)點(diǎn)測(cè)試（見(jiàn)圖5）。
圖4 不同軟件顯示效果
圖5 模型基本變換操作和三維坐標(biāo)點(diǎn)拾取
4.2 調(diào)用算法
在軟件三維模型中獲取的待測(cè)坐標(biāo)點(diǎn)通過(guò)MFC與軟件連接，調(diào)用軟件中函數(shù)和算法計(jì)算出6個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，并調(diào)用軌跡規(guī)劃算法。通過(guò)菜單中“誤差補(bǔ)償”的子菜單“調(diào)用” ，可以實(shí)現(xiàn)與軟件連接。此處通過(guò)一個(gè)簡(jiǎn)單函數(shù)驗(yàn)證連接，如圖6所示，調(diào)用函數(shù)進(jìn)行簡(jiǎn)單的“1+2”計(jì)算，生成函數(shù)圖形。
圖6 調(diào)用函數(shù)測(cè)試
4.3 通信
利用虛擬串口通信進(jìn)行測(cè)試，可以實(shí)現(xiàn)串口連接，并能發(fā)送十六進(jìn)制和ASCII碼數(shù)據(jù)（見(jiàn)圖7a）。對(duì)以太網(wǎng)通信進(jìn)行測(cè)試，可以實(shí)現(xiàn)客戶(hù)端與服務(wù)器連接并傳輸數(shù)據(jù)（見(jiàn)圖7b）。
圖7 串口通信與以太網(wǎng)通信
4.4 數(shù)據(jù)庫(kù)連接
測(cè)量機(jī)角度編碼器采集的數(shù)據(jù)通過(guò)通信傳輸?shù)缴衔粰C(jī)需實(shí)時(shí)存儲(chǔ)，并可以調(diào)用存儲(chǔ)數(shù)據(jù)進(jìn)行后續(xù)誤差補(bǔ)償?shù)忍幚?。如圖8所示，數(shù)據(jù)庫(kù)連接成功后彈出窗口，提示數(shù)據(jù)庫(kù)連接成功，通過(guò)上位機(jī)存入數(shù)據(jù)按鈕將采集的數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)庫(kù)中，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)任務(wù) 。
圖8 數(shù)據(jù)庫(kù)連接及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)
5 結(jié)語(yǔ)
本文研究的上位機(jī)軟件可以較好地實(shí)現(xiàn)自驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)臂的需求，兼容性高，界面設(shè)計(jì)符合友好人機(jī)交互性。
（1）針對(duì)自驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)在線測(cè)控系統(tǒng)進(jìn)行上位機(jī)需求分析，確定上位機(jī)需完成的功能模塊，完成整體軟件編譯環(huán)境配置。結(jié)果表明，配置的編譯環(huán)境能夠?qū)⒉杉臄?shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)庫(kù) ，并可以調(diào)用算法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，從而將MFC友好的界面設(shè)計(jì)與軟件強(qiáng)大的算法相結(jié)合。
（2）對(duì)上位機(jī)軟件進(jìn)行了整體界面設(shè)計(jì)，通過(guò)串口通信與以太網(wǎng)通信實(shí)現(xiàn)軟件與硬件的連接，達(dá)到關(guān)節(jié)臂自驅(qū)動(dòng)的目的。將軟件制作的工件模型和關(guān)節(jié)臂模型導(dǎo)入軟件顯示區(qū)域，并能對(duì)模型進(jìn)行縮放、旋轉(zhuǎn)、平移操作和坐標(biāo)點(diǎn)抓取等操作。
【自驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)上位機(jī)測(cè)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)與仿真】本文到此結(jié)束，希望對(duì)大家有所幫助。